四足机器人开发实战：从零做一台机器狗（系列导读）

我做了一年半的机器狗项目，中间踩过的坑足够写满一个笔记本：先买了电机才想明白要多大扭矩，URDF 一导入仿真就散架，CAN 的账算错了差点整条总线跑不动，RL 策略在仿真里能跑、上机就摔。把这些经验整理成这个专栏，是为了让后来的人不用再把每个坑都摔一遍。

这个专栏和博客里已有的理论文章是配套关系。四足机器人控制理论（公式推导汇总）、四足机器人的几条控制路线：运动学、WBC、MPC、RL、四足 RL 调参实录：PPO 那些让人抓狂的参数讲的是"为什么"，这个专栏讲的是"怎么做"：每一步给数字、给步骤、给验收标准。两边的编号口径一致，读到理论卡住时可以随时跳回去。

整个系列围绕一台参考机型展开：12 公斤、站立高度 0.4 米、12 自由度的教学四足，关节用宇树 GO-M8010-6 模组，主控是达妙 DM-MC02（STM32H723），两条 RS485 总线驱动十二个关节，仿真用 MuJoCo。这套配置不是唯一答案，但它是一套互相咬合、经得起核算的组合；换任何一个部件，系列里都写了连锁影响在哪里。

十篇文章按开发顺序排布：

四足开发实战（一）：需求与总体方案——先定需求，再买电机 —— 需求与总体方案：先定需求，再买电机
四足开发实战（二）：机械篇——一条腿的设计与刚度 —— 机械篇：一条腿的设计与刚度
四足开发实战（三）：选型篇——12 公斤的狗需要多大扭矩 —— 选型篇：12 公斤的狗需要多大扭矩
四足开发实战（四）：电源篇——6S 电池、配电与安全 —— 电源篇：6S 电池、配电与安全
四足开发实战（五）：电子篇——DM-MC02 主控与 RS485 总线 —— 电子篇：DM-MC02 主控与 RS485 总线
四足开发实战（六）：固件篇——1 kHz 控制环与任务架构 —— 固件篇：1 kHz 控制环与任务架构
四足开发实战（七）：建模篇——运动学与 URDF 从零写起 —— 建模篇：运动学与 URDF 从零写起
四足开发实战（八）：步态篇——状态估计与 trot 行走 —— 步态篇：状态估计与 trot 行走
四足开发实战（九）：仿真篇——MuJoCo 与 sim2sim —— 仿真篇：MuJoCo 与 sim2sim
四足开发实战（十）：落地篇——强化学习、联调与迭代 —— 落地篇：强化学习、联调与迭代

建议按顺序读，尤其是前三篇：选型的连锁反应从需求定义那一刻就开始了。如果你只想跑仿真和强化学习，从第七篇开始就行；如果手里已经有硬件、只差固件和步态，直接跳到第五、六、八篇。

有一点要提前说明：文中所有具体参数都标了来源，实测过的写实测值，估计的标【示例值】，需要上机标定的标 TODO(实测)。机器人是危险设备，第一次上电要限流、第一次落地要吊防护绳，安全相关的提醒在每篇里都反复出现，不是啰嗦，是摔出来的教训。